議事録 10/8

Attendee

原木、日下部、山口、丸山、田口、細川、上村、たにかわ、入江、伊藤、谷端、光成(敬称略)

場所

WebEx

日時

10/8(火) : 13:30 - 16:30

F2F ミーティングの議事内容

https://wiki.automotivelinux.org/agl-distro/sep2019-f2f

9/24 Pre-meeting

目的 : Continental, Volkswagen, Bosch のメンバとコンセプトの共有

• コンテナアーキの方向性を共有
  • 2日目の話をする前に状況を理解してもらう
• VolksWagen, Continental, Bosch に方針を理解していただいた
  • Low AGL target is full digital cluster 
  • Lowをターゲットにしているが、Highにも適用可能である
  • LinuxのDevelopmentをマネジメントすることは難しい。Safetyを担保できない
• Reference HardwareにはすべてのHWが含まれているか?
  • Autosar(CAN)の実装はLinuxの外にあるべき
  • CANの応答(reply)性能を守れるか、が大きな課題になる
• vxcanはいつからKernelに入っているか?
  • 4.14から入っている
• SafetyとNon Safetyの切り分け
  • Micro kernelの考え方
    • QNXはMicro kernel
    • Integrityはちがう
• コンセプトをFixしたらどう進めていくかが気になるとのこと

　　ちなみに

　　水山氏がAMM 2日目にキーノートでMain FunctionとIsolation Method(Hypervisor)のインターフェイス(virtio)に使えるAPIの標準化の話をする。

Virtualization Groupとの連携は?

 → Opensynergyの人と繋がる。ELISAもつながりそう。

9/25 Instrument Cluster EG Update

• 資料
  • Document storage
• この資料をベースにAMMのキーノートを作成する
  • ただし、デベロッパー向けの資料などは削除する
• AGLはyoctoを利用し、IVI Core Imageを作成している。クラスタのCore ImageはIVI Core Imageと異なる
  • branchという言葉でmeta-aglのbranchだと思われた。
  • pokyの継承はしないかもしれない、ということを伝えればよかった。
  • (pokyを引きずった時点でIVI前提になる)
  • meta-xxxx を否定しない
• Non Safetyが2つに分かれると困る(QM 分割) を早めに伝えるべきだった。
  • 改善案 → AGL All Member Meeting 2019 Europe
• KernelのQM対応については、ELISAとコラボすることを伝えた
• Kernelだけでなく、ユーザ空間の基本的なSWスタックもELISAとコラボすることを伝えるべきだった
• QM Isolationをコンテナでやる理由が弱い
  • Hypervisor
  • Linuxを並べる無駄さと複雑性の増加をうまく説明したい
  • メリット : Linuxで並べるなら、アプリケーションコンテナを扱うほうが手軽 => コストが安くなる。HypervisorだとToo much
  • メリット : 大きなシステムを分割できる。一方、Hypervisorは分割された違うシステムをインテグ。
  • Hypervisorでやるとしんどいことが経験則でしかない。インテグレーションコストが大きい。特に密結合するようなアプリケーション

9/25 CES 2020

• 資料
  • https://wiki.automotivelinux.org/_media/agl-distro/2020ces_agl_ces3demo_20190924_v2.pptx
• CES #3のデモにContainerを利用したデモ
• たにかわさん LEAD

9/26 Instrument Cluster Architecture

• 資料
  • Document storage
• Container Architecture
• CAN 
  • 質疑
  • Implementの方法(CAN proxy)
    • CAN ProxyがKernel空間にある案を採用する
    • SPI(shm)
  • 車両信号のルーティングのAutosarの仕組みを教えてもらった
    • PDU(https://www.autosar.org/fileadmin/user_upload/standards/classic/3-0/AUTOSAR_SWS_PDU_Router.pdf)
    • 外にCAN Communicatorを置く場合は、上の資料を参考にするといいとのこと
• Graphics
  • 質疑
  • Nested Compositor
    • 描画の機能を保つために、Low levelにひとつHW Compositorが必要
    • HWに依存する。
    • DRMでうまく抽象化してもらえるとありがたい。
  • monolithic の Graphic Architectureも使える、ということを伝えるべきだった。
    • コンテナでグラフィックスの話をすべきでないかもしれない。
• Sound
  • 質疑 
    • 1コンテナに複数のアプリがいたときはどのようにするのか? → 説明が足りていなかったので、Soundに追加しました。Sound
      • Roleのことを触れていた。識別できるかを気にしていた。
    • Authenticationについてジョージから提案あり → Soundに追加しました。
    • Walt : Pipewireを使う? → PulseかPipe、どちらでも可
    • パフォーマンスのRequirementに触れないといけない。
    • エコキャン/ノイキャンありき
    • AGLのApplication Frameworkのセキュリティモデルに従ってアーキテクチャを作成する
      • そこから実装手段
    • Audio Focusの話に触れていない
      • AGL All Member Meeting 2019 Europe
    • Authenticationは入れなくてもいいのではないか。

AMMに向けた活動

Keynote

• Status
  • 原木さんが発表する
  • いつ?? → まだ決まっていない。2日目の予定
  • 話の流れは作成完了(原木さん)
    • 山口さん、光成レビュー中
  • 原稿は作ったので、今週いっぱいめどに展開される。
• お願い

Session

• Status
  • 山口さんが大枠を作成
    • Graphic, Soundを追加する
  • 3名が無理? → 2名 x 2セッションで発表する必要がある
    • QAのタイミングを変えて、前半後半
    • ゲストが出てくる形
• ToDo
  • いつまでに作る?
    • 全体の時間を確認する。(50分)
    • Outlineだけ今週中に出してください。

CES2020

• Status
  • コンテナ入っているうれしさが訴求できるようにしたい
  • 作りこみはできない
  • AGLの資産そのままで動かし、より作りやすいことを訴求したい
    • ポスターが肝になるかも
  • ステアリング
    • 対応は必要か? (日下部さん) → 特になし
    • もし#3に使えるならClusterに使いたい
    • walthamでClusterからIVIにイベント送れるか
      • surfaceにfocusをあてて、surfaceにイベントを送ればよい
    • LINで送られてくる
  • SoC : H3 Starter Kit (3.0) + KingFisher
    • LINはそのままつなぐ
    • AGLはH3サポートされているか?
      • HH8.0.1からサポートされている
      • HH8.0.2はubootを新しくしないといけない
      • KingFisher用にするにはデバイスツリーを変更すること
• ToDo
  • 特になし
  • アイディアがあればください。

Requirement EGとのコラボについて

• Requirement EG とのコラボ、どうなりますかね?
• Responsible of IC EGでRequirement Specが浮いている
• sound system, window system
  • Containerで動かせるようにするための方法を考える。
  • コンテナ間のインターフェイスより上のレイヤーを変えないでほしい

前回の確認

F2Fに向けた議論

TODO

進捗

• Graphics
  • 進捗は特になし。
  • Host側もAGLで、という要望ありなので、どうするか。。

Sound

• 別のコンテナからPulseコンテナにストリームを流せなかった
  • pulseaudioをユーザセッションで立ち上げると、そのユーザしか使えないため、別のユーザ(コンテナ)からアクセスできない
  • pulseaudioをシステムで立ち上げる必要あり(未実施)

黒川さん

• AGL demo platformを動かしてみると、SMACKで引っ掛かったとのこと
  • SMACKについては、グルーピングができるとのことなので、Joseに聞いてみるといいかも
• ダウンロードするmanifest.xmlを一つにする

CAN

測定条件

M3をA57だけにして測定した。

8byteのCANデータを転送している。512回試行した平均値。

周期は30msec

• vcan0→ vcan0 : 20 usec
  • メモリコピーくらいしか走っていない
  • コンテキストスイッチくらいのオーダー
• vcan0 - > vcan1 : 22 ~ 23 usec
• vcan0 → vxcan : 23 usec
• CAN_GWを通っても性能劣化しないことがわかった。
• 測定観点のアドバイス
  • 8byteを10msecで実施するとよいのではないか
  • 受取側が2processだとどうか?

今後のスケジュール

次回打ち合わせ

• 10/22 - 10/24 : All Member Meeting

=== Appendix 9/12の議事 ====

F2Fに向けて

• 進め方の確認
  • F2F＠ベルリンでコンセプトを説明してキーメンバーに了承得る。その後、AMM-ABで報告を狙う。
  • UCBではなく要素開発。現時点ではgerritにはコードを置かないことを伝える。
• アーキテクチャコンセプトレビュー
  • 資料レビュ：light weight で用語統一
    • Fast boot : 製品向けそのものではなく、今のAGLをどう軽量化すればよいかを示す。
    • 作るのは主要機能部分。機能安全そのもの、isolation method部分 は対象外とすることをはっきり伝える。
      • 将来的にSafety部分をLinuxで実現することもあるだろうが、今回の話題ではない。
      • メインファンクションとしてのクラスタは作成。IVIとクラスタを共存させることはしない（相反する）
        ＝＞コンテナを使う。
    • QM Isolation
      • QM isolation に対応するkernel 部分の開発、対応が課題。Elisaで期待できないか。
  • 一日目か二日目(AM)にクラスタのアーキの話をして、個別のアーキの話をする
• ToDo
  • アーキテクチャの資料の修正(原木さん、山口さん、光成)
    • 2日目(25日)の午前中にアーキテクチャの概要のセッションを実施する
    • 詳細のアーキは2日目か3日目のAMにする
    • 機能安全は初日の感触で。
  • 9/18までに個別アーキテクチャを埋める → 全体の課題をまとめたConclusionを23日に作成する@ベルリン
  • AGLを使ったとき、コンテナらどうなる? 
  • GUI
    • アプリケーションコンテナでweston起動する(起動のやり方を記述する(アプリコンテナにすることでinitが変わる))
    • dmabufの原因を調べる
  • CAN
    • CANに関わる主要要件をTier1, OEMで議論してCANの資料に載せる
  • 進捗
  • 機能安全と非機能安全の境界
  • Interfaceの具体的なたたきだいを出す(原木さん、丸山さん、田口さん、光成)
  • GUI
    • Qemu環境でX11と waylandを動かしてみる(谷川さん)
      • Containerだけだと少し扱いにくい
      • X11を動かした。表示はできるが、このままでは開発には耐えられないので整備が必要(sshでコマンドを送っている)
      • デフォルトでGPUアクセラレーションのセットアップができていない
      • 原理的には動く
      • コンテナマネジメントの方法を考えたい
      • Qemuの方は開発環境(LXD)を整える方向で考える
    • R-CARでコンテナ上でwaylandを動かしてみる(宗像さんと端山さんのところで相談してもらう)
      • westonをコンテナで動かせていない(R-Car)
      • x86環境
        • Containerはdocker
        • コンテナ外: driやXDG_RUNTIME_DIRをbindすれば動作した
        • コンテナ内に入れると、いろいろ問題が出た
          • input deviceやttyデバイスが見れないと起動できない
      • R-Car
        • LXCをcontainerとして使う
        • driをbindすれば動作する
          • ただし、/run/user/<userID>は変更する必要がある
        • コンテナ内外GPUにアクセスすることは問題ない?
          • GPUのシェアリングは可能
          • コンテナに入れるのがClientだけだと専用ドライバ不要で問題ない
        • udevが見えない
          • アプリケーションコンテナを試す価値はあるかも
          • 今はシステムコンテナで動かしており、いろいろ上書きされて何か悪さをしているのかも?
          • システムコンテナは今後クラスタの機能を優先して入れるので、コンポジタはアプリケーションコンテナであるほうがよい
        • システムコンテナでwestonが動かない
          
          • weston初期化時にpvrモジュール内でdmabuf importに失敗している
          • GPUは動いている
          • ゴールのClusterでGPUをアクセスするケースがあるので、いずれシステムコンテナでGPUを触れる必要がある → 単独のglアプリが動くのか見てほしい
          • GPUの制約を知りたい
          • namespaceが絡んでそう
  • Yocto(山口さん)
    • thudに変更した
  • Sound
    • まだ別コンテナから出力できていない
    • pulseaudioのdomain socketのパスを変更することは可能なので、流せると思う
    • pulseaudioがユーザセッションでしか起動できない
  • CAN
    • vcanで評価する環境を作成した
    • CAN FDは必要か?
      • 直受けは考えていない。Gatewayで間引かれた後で受ける
      • CANのままではなく、serialで受ける
      • イベントドリブンよりポーリングするほうが時間を守りやすい
      • Linuxアプリからは/sys/fsにアクセスすれば加工されたデータがあるとよい
      • packetでやると優先度管理や定常的にだれかデータを引き抜く必要がある(Realtimeを守るため、CPUが固定される?)
      • 相手(RTOS or CANマイコン)側でStateを持って、shared memory をFIFOでシェア
      • OSIモデルにならって3つくらいの階層に切って定義してみるのはどうか
      • 演算系は外のRTOSで行い、抽象化されたデータを受け取るのがいいのかな、と思う
    • 主要要件をCANの資料の中に記述する
      • Tier1, OEMで議論する 
      • CANのデータのやり取りはOEMによって異なる
      • たとえば生データでやり取りする、演算したデータを受ける
  • Container Manager(光成)
    • LXDについて調査した
    • 指摘内容を修正して資料をConfluenceに置く
  • 要件
    • 整理中
    • テスト方法も考え中

次回打ち合わせ

• 10/8 webex
• もしF2Fで必要であれば、AMM会期中に行う

=== Appendix 8/28の議事 ====

議事

• 前回の資料の確認
• アーキテクチャコンセプト
  • 分散型アーキテクチャの絵を追加
    • 一番見せたいのは機能安全も含めた全体像ではなく、複数のシステムが同居していること。機能安全ソリューションがいると言いたいことがぼける
    • 分散型アーキのページとProposalの間にワンクッション必要
    • 機能安全ソリューションは、手段はいろいろある、程度でとどめる。機能安全の解決方法の例を追加(山口さん)
• F2Fにおいて話す内容
  • ある程度固まったアーキを話したい
  • 何を開発する必要があるのか提案したい。
    • Container Management
    • QMをどうやって達成するか
    • Document - 製品側はどうやって使っていくか、カスタマイズしていくか、というものが必要
  • セッションは2つに分けたほうがいい。目的をクリアにしないと、手段が目的になりやすい
    1. どういう製品像を目指しているのかを紹介
       • どういうふうに使いたいかを紹介する
       • なぜIVIと同じ作り方だとダメなのか
         • 経済的観点(機能拡張をすると検証工数が爆発する)
         • システム要件(起動時間など)
         • SDLなどはOTAなどでのアップデートが前提
       • セキュリティが目的ではない
    2. より技術的な話は、興味を持った人で行う。Graphic, Soundなど、Containerの経験がある人と技術的ディスカッションがしたい

進捗確認

• 機能安全と非機能安全の境界
  • ライブラリのレベルでinterfaceを切ってみた
    • kernel subsystemのレベルで吸収したほうがよいのではないか
  • ブザーもASILの対象
  • 「機能安全を達成する機能」と、「達成手段」は分けて考えたほうがよい
  • 機能安全の方法は網羅的に出したほうがよいか？
    • やりかたは各社それぞれ
• 目標性能
  • No update
• Sound
  • CarPlayとAndroid Autoの経路の確認
    • 構成図があるのでConfluenceにアップする
    • レイテンシ要件が厳しい。
      • Softwareで解決が難しい場合、SoCに性能達成を要求する必要がある
      • 目標性能のみ記載する(NDAが絡むので、なぜそれくらい必要なのかは記載しない)
    • Softwareでのノイズキャンセリング/エコーキャンセリングはPrivileged Containerに配置すると思うが、パスが多くて複雑
      • パスは一つのサーバーに集約したほうがよい
  • pulseaudioでの音声出力
    • ユーザセッションでコンテナ内で起動、音声出力確認できた
      • システムワイドで起動しない
      • pulseaudioみたいなユーザで起動する
    • コンテナ間通信をトライする。(domain socketの共有)
• CAN
  • Gatewayの使い方、性能
    • no update
  • LXCでCANを使えるようにする
    • LXCでCANを配信可能
    • Domain socket(コンテナ間の通信)はcontainer managerで設定してあげる必要がある。
      • Readmeに記載する
    • パスを空ける = そのパスを通じてコンテナ内の全アプリが外部アクセスできる。セキュリティ的に大丈夫?
      • パスを空けないと通信できない
      • セキュリティが必要であれば、カスケードできるものが必要。それは必須事項ではない。
  • GUI
    • Qemu環境でX11 or Westonを動かす
      • no update
    • R-Carでコンテナ上でwaylandを動かす
      • まずデスクトップで、dockerを使って確認
        • Docker Clientでhostのwestonと通信し、wayland clientを動かすことができることを確認した。
      • LXCで動かしてみる
• Yoctoのバージョン
  • thudに変更する
• Container Manager
  • リファレンス実装を作成する。製品ではオリジナルになる
  • LXCを前提としたものにしたくない
  • 機能がAPIやライブラリになっているほうがいい(westonとlibwestonみたいな関係)
  • LXDを参考に、どのようなマネジメントが必要なのか整理する

TODO

• アーキテクチャコンセプト
  • 機能安全ソリューションは、手段はいろいろある、程度でとどめる。機能安全の解決方法の例を追加(山口さん)
•  機能安全と非機能安全のインターフェイス
  • 機能安全達成とinterfaceの絵を分ける、どういう機能が機能安全で必要なのか説明する絵が必要(光成)
• 要件整理(原木さん)
  • 目標性能
• 全体アーキテクチャの整理(山口さん)
• 技術課題
  • Sound
    • CarPlayとAndroid Autoの構成図(日下部さん)
    • Container間でSound出力を行う(光成)
  • CAN
    • Gatewayの使い方、性能(日下部さん)
  • コンテナ間通信の方法をREADMEに追記(山口さん)
  • GUI
    • Qemu環境でLXC上でX11 or westonを起動(谷川さん)
    • R-CarでwestonをLXC上で起動(黒川さんチーム)
  • Container Manager
    • LXDを参考に、どんなマネジメントが必要なのか整理する(光成)

=== Appendix 8/8の議事 ====

• 機能安全について
  
  • Incstrument Cluster System全体でASIL-Bをとるには、Linux側もQMを取得する必要がある
  • OSS側と量産(機能安全)の時間軸が異なることが課題
  • QMも機能安全の一部である
  • 機能安全やQM(長時間, 量産)とアップデート可能部分(短時間の開発スパン, OSS, Linux)が同居できるシステムにする必要がある
• Monotithic Architecture
  • アプリが死んだらリセットというプロセスになりがち
  • スマホはモノリシックアーキテクチャだが、APIで分離(Binder)して、アプリケーションの独立性を高めている
    • スマホは汎用コンピュータになっている
• 分散システム
  • マルチOSにすることは実は難しい。ハードウェアの違いを吸収するためOSを変更したり、仮想化したり、課題が多い
  • やりやすい方法がないか、ということで出たアイディアとしてコンテナ
  • 垂直統合であればHypervisorは向いているが、自動車業界は同じレイヤーのソフトウェアに複数のベンダーがいる水平統合
• リアルタイム確保について
  • そもそもリアルタイム確保をアプリケーションプロセッサで行うことについて議論すべき
  • アプリケーションプロセッサでは時間を予測できない
• コンテナ
  • 既存資産を利用しつつ、システムを作りたい
  • glibcを使わない、という選択ができる
    • 例えばQMが必要な領域に対しては小さいlibcを選ぶことで、検証工数を減らすことができる
  • カーネルは選ぶしかない
  • 組み込みに適したコンテナ
    • サーバー系コンテナはネットワークとストレージしかサポートしていない
    • ホットプラグ
    • CAN
    • 描画
    • アプリケーションマネジメント
      • メッセージ通信はdbusが一般的
      • 今季はなんちゃってでいい
  • システムコンテナとアプリコンテナの区別
    • Hypervisorとの置き換えが容易
  • できるだけアプリコンテナを増やし、ポータビリティを上げたい
  • メモリ、ROMは消費する
• 性能要求
  • 量産に耐えうるレベルの要求値を出してほしい
• Linuxを採用することに対して
  • OSS≠コストダウン
• Sound Architecture
  • 特権コンテナにサウンドサーバを置くアーキで合意
  • 一方で、従来クラスタはIVIと関係なく音を出すことができる
    • クラスタコンテナ専用の音が出せるようにデバイスのprivilegeを与えればよい
  • pulseaudioを試す
  • エコーキャンセリングなどはどうするか → 次回以降
• CAN
  • Linux 4.12からGatewayの機構が入っている
  • LXCがCAN GWを設定できないかもしれない → LXCを変更する必要があるか調査する
  • CANのラベル
    • メータは多くて50前後
    • IVIは300 ~ 500くらい
  • ルーティング
  • 抽象化
    • W3Cとか？
      • 定義されているもの以上のラベルは競争領域
  • ライブラリ(libcan)で各アプリレベルで抽象化するようにしたい
    • サーバーを作っても使われない
    • First Stepとしてはライブラリがいいのではないか
    • CとC++で作ってほしい
• AGL Container Profile
  • 対象はHostのみ
  • コンテナライフサイクルを管理するものが必要
• GUI
  
  • Compositor
    • 必要であればPrivileged コンテナで動作する
    • Xでもwaylandでもどちらでもいい
      • Containerアーキはそもそも取り換えられることがコンセプト
    • SharedやIPCはコンテナで可能
    • XはWindow Managerを分離できているが、Waylandはできない(統合されている)
  • Chrome Browser
  • Input
    • 要検討
    • Privilegedコンテナから配送するか?
  • Home画面(ショートカット)はPrivileged?
    • 機能はPrivileged
    • HMIはApplication Container
  • 9月末までにsimple-egl(GPUアプリ)をPrivilege経由で動かしてみる
• AMMでセッションを開きたい